蓋世汽車訊 據(jù)外媒報(bào)道，美國(guó)專利商標(biāo)局（U.S. Patent and Trademark Office）授予蘋果公司一項(xiàng)新泰坦項(xiàng)目專利，與自動(dòng)駕駛汽車控制的車道變換路徑生成（lane changing generation）有關(guān)。

圖片來源：patentlyapple.com

該專利的主體是一輛車，包括自動(dòng)車輛控制系統(tǒng)、傳感器和路徑生成器。該路徑生成器被配置為接收描述第一路徑和第二路徑的信息，并確定兩個(gè)路徑之間存在不連續(xù)性。

該路徑生成器還被配置為從傳感器獲得信息，檢測(cè)附近車輛在第一路徑中的存在，通過分析傳感器輸出識(shí)別附近車輛的分類，并針對(duì)不同分類為附近車輛選擇運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。

該路徑生成器還進(jìn)行了配置，可使用車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型確定仿真車輛從第一路徑到第二路徑的一條或多條路徑，并基于第一路徑到第二路徑的一條或多條路徑，確定第三路徑，使得第三路徑根據(jù)車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型定義從第一路徑到第二路徑的可通行路線。自動(dòng)車輛控制系統(tǒng)被配置為部分地基于第三路徑產(chǎn)生控制輸出。

不連續(xù)性可能發(fā)生在第一路徑和第二路徑之間的交叉路口中，并且第三路徑表示通過交叉路口的行駛路徑。

在一些實(shí)例中，描述第一路徑和第二路徑的信息是從存儲(chǔ)的映射信息中接收的。在其他實(shí)例中，通過基于傳感器輸出確定第一路徑和第二路徑的邊界，以接收描述第一路徑和第二路徑的信息。

不連續(xù)性可發(fā)生在位于第一路徑和第二路徑之間的交叉路口中，并且第三路徑表示通過交叉路口的行駛路徑。

該方法的部分實(shí)例還包括識(shí)別分類附近車輛，并根據(jù)該分類為仿真車輛選擇車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。識(shí)別附近車輛分類可以包括獲得傳感器輸出，使用傳感器輸出檢測(cè)第一路徑中附近車輛的存在，以及分析傳感器輸出以確定附近車輛的分類。

蘋果專利圖1是路徑生成系統(tǒng)的框圖；圖2為首個(gè)實(shí)例的框圖，展示了路徑生成系統(tǒng)處理存儲(chǔ)的地圖數(shù)據(jù)；圖3是第二個(gè)實(shí)例的框圖，展示了路徑生成系統(tǒng)處理由基于機(jī)器視覺的路徑生成器輸出的路徑段。

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蘋果專利圖4為第三個(gè)實(shí)例的框圖。在圖中，路徑生成系統(tǒng)用于處理路徑段，而這些路徑段是由基于機(jī)器視覺的路徑生成器使用對(duì)象分類器輸出的對(duì)象分類信息輸出；蘋果專利圖7為對(duì)應(yīng)于道路的路徑定義的路徑段。

更具體地說，蘋果的專利圖7展示了路徑段#706a-706h，該路徑段由對(duì)應(yīng)于道路#620的路徑定義。不連續(xù)性#707位于道路的交叉口區(qū)域，并且對(duì)應(yīng)于沒有明確的信息描述路徑幾何形狀的區(qū)域，以便在穿過道路的交叉口區(qū)域時(shí)使用。

箭頭顯示法律允許的移動(dòng)，車輛交通可通過其在多對(duì)車道段706a-706h之間行駛。術(shù)語“法律允許的運(yùn)動(dòng)”是指根據(jù)適用的法律和法規(guī)，可以由車輛執(zhí)行以從路徑段706a-706h之一行進(jìn)到另一個(gè)路徑段706a-706h的運(yùn)動(dòng)（通常是左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)或直行運(yùn)動(dòng)）路徑段。在圖示的示例中，路徑段706b受到僅左轉(zhuǎn)的規(guī)定，并且唯一合法允許的移動(dòng)是從路徑段706b左轉(zhuǎn)到路徑段706h。

在一些實(shí)施方式中，法律允許的移動(dòng)是預(yù)先確定的。例如，可以通過列出允許行駛到的所有其他路徑段，將法律允許的移動(dòng)編碼在每個(gè)路徑段的地圖信息中。在這種實(shí)例中，路徑生成系統(tǒng)#10可以被配置，通過獲取來自地圖信息的合法描述允許的移動(dòng)信息，確定合法允許的移動(dòng)。